Alguém pode me ajudar? por favor explicar

Emissor, receptor, mensagem, canal e referente são todos elementos da comunicação.

Emissor: quem emite algo; uma informação; uma fala.
Receptor: quem recebe a mensagem; a informação; a fala.
Mensagem: o conteúdo emitido pelo emissor.
Canal: como a mensagem foi mandada; por escrito, oralmente, em sinais, em desenho; desde que ambos consigam entender a mensagem.
Referente: é o contexto da mensagem, a o que se refere ela.

Resposta da questão:
Emissor: Semáforo.
Receptor: Você, motorista.
Mensagem: Sinal verde aceso.
Canal: Por sinal.
Referente: O fato do sinal verde estar aceso significa que você está autorizado a passá-lo.​